Attuatô à passo lineare

L’attuatô passo-passo lineare o l’é un dispoxitivo de trasmiscion lineare à çiclo averto-ch’o l’accobbia direttamente un motô passo-passo con un meccanismo de trasmiscion lineare e o razzonze un movimento de poxiçion discreto pe mezo do contròllo do segnâ à impulsi. Un attuatô passo-passo lineare o l’é un dispoxitivo elettromecanico ch’o converte i segnæ à impulsi elettrichi inte un desplaçamento lineare preçiso, combiñando e caratteristiche de guidda à impulsi de un motô passo-passo co-a capaçitæ de produçion de movimento lineare. O l’é deuviou pe coscì inte di scenäi che domandan un poxiçionamento preçiso ma che no domandan un erto contròllo à çiclo serrou-.

E caratteristiche prinçipæ de l’attuatô à passo lineare son a struttua sencia, un costo basso e o poxiçionamento sensa feedback, adatti pe di scenäi d’automaçion con unna preçixon da bassa à media e un carrego da basso à medio, comme a stampa 3D, l’apparecchiaçion medica, l’imballaggio automatizzou, etc.

Oprinçipio de fonçionamentodeL’attuatô passo-passo lineare o se basa in scê caratteristiche de rotaçion passo-passo-pe-di motoî passo-passo:

o contròllo o manda di segnæ à impulsi pe sponciâ o motô passo à passo à girâ passo à passo inte un angolo fisso (comme 1,8 graddi /passo) e dapeu o converte o movimento de rotaçion inte un desplaçamento lineare pe mezo de meccanismi de trasmiscion comme vitte e ingranaggi. Pe ògni impulso d’input, l’attuatô o mescia unna distansa de passo fissa (pe-o sòlito in micrometri) e o desplaçamento o l’é proporçionale a-a quantitæ d’impulsi. O peu ottegnî un contròllo preçiso à çiclo averto-sensa di sensoî de feedback e o l’à unna struttua relativamente sencia.

Strutturalmente, un attuatô passo lineare o l’é compòsto pe-o ciù da træ parte:

unn'unitæ de guidda (motô passo-passo e çircuito de guidda), un componente de trasmiscion (vite à sfera ò vite trapezoidale, responsabile da converscion da rotaçion inte un movimento lineare) e un scistema de guidda (cuscioin lineari ò binäi de guidda, che garantiscian un movimento liscio). Çerti modelli integran di interruttoî de limite pe prevëgnî o fonçionamento de viægio in ciù e semplificâ a progettaçion do scistema.

L’applicaçion a l’é conçentrâ in sce di scenäi de poxiçionamento de bassa à media preçixon:

alimentaçion de bozze pe stampante 3D, azionamento de töa de travaggio pe picciñe machine attrezzi CNC, trasferimento de campioin pe appægi d'automaçion de laboratöio, contròllo da dòse pe appægi medichi (comme e pompe d'infuxon), mesciatua de lente pe appægi de seguessa, etc. circuiti, e nisciuña vibraçion durante o fonçionamento à bassa-velocitæ. L’attuatô lineare à passo o l’é adatto pe di scenäi de movimento intermittente con de carreghe leggee e unn’erta repetibilitæ. A preçixon di pasci pe-o sòlito a peu razzonze ± 0.01mm, e a soddisfa e exigense da ciù parte di appægi d’automaçion de dimenscioin picciñe e meze.

Chì gh’introduemmo a ferrovia de guidda incorporâ-into mòdolo lineare, TMTH8 comme segue:

O l'é benvenuo à ammiâ di atri progetti ò à vixitâ a nòstra galleria de video de Youtube: https://www.youtube.com/@tallmanrobotics

Gh’é de differense scignificative tra i attuatoî de motô passo-passo lineari e i attuatoî de motô servo lineari in termini de metodi de contròllo, caratteristiche de prestaçioin e scenäi applicæ. E differense speçifiche son e seguente:

1. Diversci prinçippi de contròllo

Attuatô de motô passo-passo lineare: o l’adotta o contròllo à çiclo averto, o pòrta o motô à rotâ (ò à mesciâse inte unna linia retta) à unna distansa de passo fissa, reçevendo di segnæ à passo, e o desplaçamento o corresponde streitamente a-a quantitæ d’impulsi, sensa che ghe segge beseugno de sensoî de feedback de poxiçion. Fintanto che o segnâ d’impulso o l’é accurou, se peu ottegnî o movimento presettou, ma o no peu perçepî se a poxiçion reale a se devia da l’istruçion.

Attuatô de servomotô lineare: o l’adotta o contròllo à çiclo serrou, o l’integra di sensoî de poxiçion (comme o rigô de grixella, o codificatô) e o l’alimenta torna a poxiçion e a lestixe reale a-o contròllo in tempo reale. O contròllo o confronta o valô do comando co-o valô de feedback, o regola dinamicamente l'output pe garantî a preçixon do movimento e o peu correze e deviaçioin provocæ da-i cangiamenti de carregamento e da-i erroî mecanichi.

2. Diverse capaçitæ de preçixon e de gestion di erroî

Attuatô de motô passo-passo lineare: a preçixon a depende da-a coerensa de l’angolo de passo (ò passo lineare), sensa capaçitæ de correçion d’erroî. Se a carrega a l’é tròppo grande e a frequensa di impulsi a l’é tròppo erta, peu ësighe unna perdia de pasci (o desplaçamento reale o l’é ciù basso che o desplaçamento commandou) e i erroî s’ammuggian. A preçixon do passo a l’é pe-o sòlito ± 0.01mm 0.1mm.

Attuatô de servomotô lineare: correçion d’erroî in tempo reale pe mezo de un feedback à çiclo serrou, fòrte capaçitæ antiinterferensa, ciù erta preçixon de repetibilitæ (fin à ± 0,001mm 0,01mm), anche se gh’é unna fluttuaçion de carrega ò unn’interferensa esterna co-a compoxiçion, a peu ëse restörâ pe mezo da regolaçion errô.

3. Differente speditessa e respòsta dinamica

Attuatô de motô passo-passo lineare: prestaçioin stabile à bassa speditessa, ma propensa à vibraçioin e perdia de passo durante o fonçionamento à erta speditessa, e a torsion de sciortia a se diminuisce co-o cresce da speditessa (gh’é o reisego de "perdia de passo"), adatto pe movimento à bassa speditessa e interscenäi.

Attuatô de servomotô lineare: con unna respòsta spedia à erta speditessa e un contròllo à çiclo serrou, o peu mantegnî unna produçion stabile inte unna larga gamma de speditessa. I proçesci d’acceleraçion e de deçeleraçion en ciù lisci, e ô rendan adatto pe di scenäi che domandan un arresto de comenso spedio ò un movimento continuo à erta speditessa.

4. Caratteristiche de capaçitæ de carregamento e de torsion differente

Attuatô de motô passo-passo lineare: a torsion de sciortia (ò spinta) a se diminuisce co-o cresce da speditessa. À bassa speditessa, a torsion a l’é ciù grande, ma à erta speditessa, a l’é propensa à sorvecarregâse sotta de carreghe pesante. O l’é adatto pe de carreghe leggee (pe-o sòlito ciù pöche de 500N) e pe di scenäi con bassa inersia.

Attuatô de servomotô lineare: pe mezo do contròllo à çiclo serrou-, a fòrsa de sciortia a peu ëse regolâ in base a-i cangi de carregamento. O l’à de capaçitæ ciù fòrte à speditessa erta e pesante, e o peu mantegnî unna spinta stabile à erta speditessa. O l’é adatto pe di scenäi con de carreghe medie à erte (fin à miggiæa de newton) e unn’erta inerçia.

5. Costi e complescitæ despæge

Attuatô de motô passo-passo lineare: struttua sencia, no beseugno de sensoî de feedback, çircuito de contròllo semplificou, basso costo (pe-o sòlito 1/3~1/2 do servoscistema), bassa difficoltæ de debug, adatto pe di appægi de dimenscioin picciñe e meze-con un budget limitou.

Attuatô de servomotô lineare: o domanda l’integraçion de sensoî e di complesci algoritmi de contròllo à çiclo serrou, cösa ch’a l’é costosa, e o debug do contròllo (comme l’accordo di parametri) o l’é ciù complesso, cösa ch’a ô rende adatto pe di appægi de preçixon con di requixiti de prestaçioin erte.

6. Diversci scenäi applicabili

Attuatô de motô passo-passo lineare: adatto pe scenäi de movimento repetitivo à bassa preçixon, carrega leggia, bassa speditessa, comme l’alimentaçion de l’uggello da stampante 3D, un appægio de traspòrto piccin, o poxiçionamento do palco do campion de laboratöio, o contròllo da valvola de l’elettrodomestico, etc.

Attuatô de servomotô lineare: adatto pe di scenäi de respòsta dinamica d’erta preçixon, erta carrega e erta speditessa, comme a manipolaçion de wafer à semiconduttoî, o poxiçionamento de taggio laser, i robot d’assemblaggio de preçixon, l’apparecchiaçion chirurgica medica, etc.

Tabella de scintexi e de confronto

Quande se seleçioña, l’é neçessäio fâ un giudiçio completo basou in scî requixiti de l’applicaçion pe-a preçixon, a lestixe, o carrego e o budget de costi: pe di scenäi leggi e senci se preferisce o stepping, tanto che pe di scenäi d’erta preçixon e dinamica erta l’é neçessäio o servo.